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术精于准-第23期

神外前沿讯，第九届全国功能神经外科大会暨中国医师协会神经外科医师分会功能神经外科专家委员会工作会议于年12月在重庆召开。

医院/首都医院神经外科刘长青教授做学术报告《机器人技术在神经外科当中的应用》，通过案例详细的阐述了机器人在神经外科中的五大适应症。

课件全文及神外前沿整理要点如下：

机器人神经外科手术，是基于CT或MRI图像扫描建立三维坐标，通过定位标志建立计算机图像与实际图像之间的映射关系，对脑立体定向手术进行规划与虚拟操作，最后实现多传感器智能机械臂的辅助定位及导航，从而顺利完成手术，较传统手术更安全、更可靠、更精准。

神外手术机器人的特点：

第一，具有损伤小恢复快、病人痛苦小、适用年龄范围大、无植入死角、手术效率高等优势。

包括:1)微创：头皮切口小、颅内损伤小，患者恢复快；2)低龄儿童适用，可使用专业头托固定；3)无手术死角；4)手术时间短，感染几率低。

第二、更加精准、更加安全。

神经外科手术机器人采用的基于多模态影像融合的颅脑血管三维可视化技术可以有效地规避颅内出血风险。国际领先的AngioRender脑皮层血管可视化技术，可实现颅内血管高品质可视化，在术前规划时直观检查穿刺路径、规避血管、精准定位，保证手术安全。另外，高精度力传感系统提供安全性保障，减少人工操作失误及误差。

神经外科手术机器人，主要用于脑出血、三叉神经痛、颅内肿瘤、癫痫、帕金森病等神经外科领域，包括颅内血肿穿刺引流术、三叉神经痛球囊压迫术、颅内病变活检术、颅内深部电极植入、脑深部电刺激器植入术等多种神经外科手术类型。

(一)颅内血肿穿刺引流术:

神经外科手术机器人具有微创、定位精度高、便于根据血肿形状进行手术规划等优点，机器人辅助立体定向技术提供三维可视化技术和多模态图像融合技术，帮助医生规划最佳穿刺路径。机械臂可自由定位于手术目标，精度控制在1mm以内。对于高血压脑出血患者而言，特别是丘脑、脑干等重要功能区出血，无框立体定位血肿穿刺引流是一种及时、安全、有效的治疗方法，能更好地改善患者的神经功能和远期生活质量；充分掌握手术指征，准确的术前目标定位和轨迹规划，正确的术中操作操作，完善的术后治疗方案，可以充分发挥无框架立体定向技术的优势，是一种安全有效的血肿清除和引流治疗方法。

(二)三叉神经痛球囊压迫术：

对于不能耐受微血管减压术的三叉神经痛患者或者微血管减压术后疼痛复发的患者，可以行球囊压迫术以解除面部疼痛，但从面部盲穿卵圆孔需要一定的经验和技巧，对部分术者有一定的困难，用机器人定位卵圆孔，计划手术路径，直接引导穿刺针进入卵圆孔，可以帮助术者顺利完成手术。

(三)颅内病变活检术:

随着影像学技术的进步，颅内病变的确诊率得到明显提高，但仍有部分病灶无法从影像学上判定其性质,而开颅活检手术的创伤大，患者一般难以接受。CT／MRI引导下的立体定向颅内病变活检术是病变性质确诊的可靠手段。在实施有框架立体定向手术时，患者需在行影像学检查前安装立体定向框架．这一过程可能会因增加患者的疼痛刺激，导致患者产生恐惧感不能配合手术，儿童患者尤其差。机器人辅助无框架立体定向手术可以避免上述限制，工作区间大，无死角，定位精度高，可以从各方位、不同角度对颅内病变实施活检手术，较框架立体定向手术有较大的优越性。

(四)癫痫颅内深部电极植入术:

虽然现阶段对癫痫灶的无创定位技术有了很大发展，但仍有很大比例的难治性癫痫患者无法通过无创检查来确定癫痫病灶的位置。对于此类的癫痫患者，行颅内电极植入（SEEG/ECoG）是一种最好的选择，而颅内深部电极（SEEG）因为创伤小、安全性高、定位范围立体，在近几年在国内外得到了迅速的发展。在进行SEEG植入手术时，通常有机器人辅助手术和框架手术两种方式，机器人手术相对有框架手术优势明显：

1、安全：机器人辅助系统在手术中充分发挥了它“智能”的优势。我们使用三维技术，可以在设定每根颅内电极植入的轨迹时，清晰的观察到重要功能区和血管密集区的位置。这一优势有助于避开颅脑内重要结构，提高手术安全性。

2、微创：使用此设备不需要在手术前安装沉重的定位框架，植入中也只是在颅骨上进行一个直径1毫米多的钻孔就可以顺利完成植入。

3、灵活：灵活的机械臂和清晰直观的三维显示使电极置入路径的选择范围也变得更大，方便我们选择更加合适的路径进行植入。

4、高效：术中机器人的机械臂根据术前设计好的电极植入方案计划，自动定位电极置入的部位及方向，每根电极植入仅需要2至3分钟即可完成，远高于有框架手术的7-10分钟/根的工作效率。

(五)脑深部刺激器植入术:

部分帕金森及其它运动障碍病患者进行有框架DBS植入手术前因无法控制的运动，导致术前定位影像无法完成，另有部分患者不能耐受术中局麻植入颅内电极、术中测试电信号以及测试临床症状有无好转等程序，需在全麻下进行手术。这些患者更多的依靠解剖来定位靶点，因此对于精准度的要求也更高。利用机器人进行颅内电极的植入，可以在术前患者状态好的时候择期进行影像学检查，提前制定手术计划，避免了患者手术当日安装框架后定位可能出现的各种问题，且机器人手术的误差更小，可以更精准的引导电极进入预定靶点。

刘长青，医院/首都医院主任医师，首都医科大学副教授、硕士生导师副教授,硕士生导师、博士，医院癫痫与脑功能疾病中心主任、医院院长助理、医院神经外科主任、首都医院癫痫中心副主任。

年毕业于华中科技大学同济医学院，获得神经外科硕士学位；年毕业于首都医科大学，获得神经外科博士学位，师从功能神经外科专家栾国明教授。年赴美国克利夫兰Caseuniversityhospital跟随癫痫病专家luders教授学习，年赴加拿大蒙特利尔MontrealNeurologicalInstitute学习。从事功能神经外科十余年，收治癫痫及功能神经疾病患者余例，参与完成癫痫切除手术及功能疾病的神经调控手术余例。

任中国医师协会神经调控专业委员会委员、中国医师协会神经修复专业委员会委员等。主持国家十二五课题、精准医学课题、首都卫生发展专项、首都临床特色应用研究等国家级、省部级课题8项，科研经费余万;在Journalofneuro-oncology、Oncotarget、中华神经外科杂志、中国微侵袭神经外科杂志等SCI及核心期刊发表学术论文26篇。

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